「100％スケールでアイコンを設計する」とはどういう意味ですか？

Androidのマテリアルデザインガイド、

システムアイコンは24dpで表示されます。アイコンを作成するときは、ピクセル精度のために100％スケールで設計することが重要です。

100％規模で設計することの意味は何ですか？アイコンの寸法は24 * 24 dpでなければならないということですか？または、SVGファイル形式のように、スケーリングによってデータの損失や歪みなどが生じないファイル形式にする必要があるということですか？

100％スケールで設計するということは、アイコンを表示/出力するサイズ（ピクセル単位）で設計することを意味します。

24px×24pxアイコンをデザインする場合は、Illustratorでアートボードを設定するか、Photoshopでドキュメントを設定するか、24px×24pxで使用するその他のものを設定します。

マテリアルデザインガイドから引用されているように、これはピクセル精度のためです。より大きなスケールで作業する場合、またはピクセルを考慮せずにベクター形式で作業する場合は、後でサイズを24ピクセルに縮小します。形状、パス、ポイント、またはピクセルはピクセルグリッドに合わせられず、この例に示す効果：

dpは絶対的な測定単位ではなく、さまざまな実際のピクセルサイズに変換されるため、注目に値します。100％スケールで設計することは、各ピクセルサイズを個別に設計することも意味します。（ありがとうヨリック！）