C＃でA *パスファインディングを正常に実装しましたが、速度が非常に遅く、理由がわかりません。私はopenNodesリストをソートしないように試みましたが、それでも同じです。
マップは80x80で、ノードは10〜11です。
ここからウィキペディアの疑似コードを取り出しました
そして、これは私の実装です：
public static List<PGNode> Pathfind(PGMap mMap, PGNode mStart, PGNode mEnd)
{
mMap.ClearNodes();
mMap.GetTile(mStart.X, mStart.Y).Value = 0;
mMap.GetTile(mEnd.X, mEnd.Y).Value = 0;
List<PGNode> openNodes = new List<PGNode>();
List<PGNode> closedNodes = new List<PGNode>();
List<PGNode> solutionNodes = new List<PGNode>();
mStart.G = 0;
mStart.H = GetManhattanHeuristic(mStart, mEnd);
solutionNodes.Add(mStart);
solutionNodes.Add(mEnd);
openNodes.Add(mStart); // 1) Add the starting square (or node) to the open list.
while (openNodes.Count > 0) // 2) Repeat the following:
{
openNodes.Sort((p1, p2) => p1.F.CompareTo(p2.F));
PGNode current = openNodes[0]; // a) We refer to this as the current square.)
if (current == mEnd)
{
while (current != null)
{
solutionNodes.Add(current);
current = current.Parent;
}
return solutionNodes;
}
openNodes.Remove(current);
closedNodes.Add(current); // b) Switch it to the closed list.
List<PGNode> neighborNodes = current.GetNeighborNodes();
double cost = 0;
bool isCostBetter = false;
for (int i = 0; i < neighborNodes.Count; i++)
{
PGNode neighbor = neighborNodes[i];
cost = current.G + 10;
isCostBetter = false;
if (neighbor.Passable == false || closedNodes.Contains(neighbor))
continue; // If it is not walkable or if it is on the closed list, ignore it.
if (openNodes.Contains(neighbor) == false)
{
openNodes.Add(neighbor); // If it isn’t on the open list, add it to the open list.
isCostBetter = true;
}
else if (cost < neighbor.G)
{
isCostBetter = true;
}
if (isCostBetter)
{
neighbor.Parent = current; // Make the current square the parent of this square.
neighbor.G = cost;
neighbor.H = GetManhattanHeuristic(current, neighbor);
}
}
}
return null;
}これが私が使っている発見的方法です：
private static double GetManhattanHeuristic(PGNode mStart, PGNode mEnd)
{
return Math.Abs(mStart.X - mEnd.X) + Math.Abs(mStart.Y - mEnd.Y);
}何が悪いのですか？私が同じコードを見続けているのは丸一日です。
2
ヒューリスティックを使用しないと、多くのノードを通過するので、最終的に見つかるまで（通常）より長い時間がかかります。また、ソートされたままのソートされたリストを使用してみてください（リストにアイテムが存在するかどうかを確認する必要がないように、ソートされたセットが望ましいので、追加することができます）
—
Elva