複数のポリゴンで軸定理を分離していますか？

C＃で分離軸の定理を実装しようとしています。2つのポリゴン間の最小並進ベクトルを計算できる関数があります。ただし、1つのポリゴンと他の複数のポリゴンの間の最小並進ベクトルを計算する関数を作成できないようです。正直なところ、私は何ヶ月もこれに取り組んできましたが、解決策に近づいておらず、オンラインで解決策を見つけることができませんでした。常に正しい結果を返さないエッジケースがいくつかあり、私のゲームで優先度の高いバグが発生します。

以下は、正常に機能しない一般的なエッジケースです。

この問題のよく知られた解決策はありますか？私が見つけることができるのは、「各ポリゴンでSATを実行するだけ」と言っている人たちだけですが、これが最小の並進ベクトルを生成することはめったにありません。

任意の助けをいただければ幸いです。

理想的には、ポリゴンから環境を構築しないでください。あなたはそれをエッジから構築します（おそらくあなたはポリゴンのセットから計算します）。たとえば、最初の例では、1つの対角エッジがあります。最後の例では、ボックスは単一の水平エッジ上に置かれています。

エディターまたはツールがレベルを構築するためにより小さい個々の形状を使用するという事実は、ランタイムに影響を与えるべきではありません。

少し単純なアプローチでは、基本形状の「内側」のエッジを単に削除します。最後の例では、「floor」ボックスの間に2つのエッジがあります。衝突検出中は無視してください。

Box2Dのドキュメントのセクション4.5（エッジとエッジチェーン）を読むと、より良い写真と実装のアイデアを見つけることができます。