均一な地形上での2D非グリッドベースの移動によるパスファインディング

私のゲームでパスファインディングの最良の解決策を探しています。マップは最終的にグリッドベースですが、エンティティはフロートを使用して配置され、マップ上の任意のポイントに任意の方向に移動できます。私のゲームの「地面」の移動コストは一定ですが、もちろん、道を妨げる障害物が存在する可能性があります。障害物の大半は静的になり、ゲーム内の他のアニメーションの実体があるでしょうが、私はあり、それらを考慮しないで逃げるん-それはアイソメトリックだテーマ病院のように何の戦闘スタイルの戦略ゲーム、。

私が見たほとんどの経路探索記事は、3Dまたはグリッドベースの2Dの動きをカバーしています。私のユースケースをカバーするかもしれない何かのための提案はありますか？どうもありがとう。

これは、「任意角度の経路探索問題」と呼ばれます。基本的に2つの選択肢があります。

1. マップのナビゲーションメッシュを生成し、A *を使用してそれを検索します

   

2. 特に任意の角度のパスファインディング専用のアルゴリズムを使用してグリッドを検索します。従来、これを行う方法はA * +パススムージング（線形補間など）でしたが、最近ではより一般的な代替手段であるTheta *が、パススムージングよりも実装が簡単で、実行速度が速く、より優れた結果を生み出しています。

   

上記の方法はすべて、最適に近い結果を生成します。何らかの理由で最適な結果が必要な場合、このペーパーは数週間前にリリースされました。まだ読んだことがないので、どれだけ効率的か、実装が難しいかわかりません。