Box2Dでは、特定のボディの圧縮力を取得するにはどうすればよいですか？

Box2Dを使用しています。ご覧のとおり、互いに接続された3つの動的ボディがあります（正面から見ると、テーブルと考えてください）。LEG1とLEG2は静的ボディに接続されています（これは接地ボディです）。別の動的ボディがテーブルに落ちています。

LEG1とLEG2で別々に圧縮を取得する必要があります。

ジョイントにはGetReactionForce()を返す関数がありb2Vec、これはLength()とLengthSqd()関数を持っています。これにより、取得した関節の力の合計が得られます。しかし、私が必要としているのは、関節とつながっている個々の体の力です。単一のジョイントで複数のボディを接続すると、役に立たない力の合計が再び表示されます。これが私が話しているケースです：

距離ジョイントと溶接ジョイントの両方にローカルアンカーがあります。各アンカーは、ジョイントで接続されたボディの1つを基準にしています。ワールドスペース内の2つのアンカーポイント間の距離を見つけることにより、個々の関節の圧縮を見つけることができます。

これらの関数を使用して、それらを取得できます。

joint->GetLocalAnchorA( );
joint->GetLocalAnchorB( );

これらのポイントをワールド空間に変換するには、次のように呼び出される各ボディの関数を使用できます。

body->GetWorldPoint( v ); // Get the world coordinates of a vector given the local coordinates.

溶接ジョイント（または距離ジョイント）はソフト拘束を使用する必要があります。そうしないと、エラーはほとんどとにかく無視できます。