壁回避ステアリング

レイノルズボイドアルゴリズムを使用して小さなステアリングシミュレータを作成しています。次に、壁回避機能を追加します。私の壁は3Dであり、そのような2つの点を使用して定義されています。

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私のエージェントは速度、位置などを持っています...

エージェントを回避する方法を教えてください。

Vector2D ReynoldsSteeringModel::repulsionFromWalls()
{
    Vector2D force;
    vector<Wall *> wallsList = walls();
    Point2D pos = self()->position();
    Vector2D velocity = self()->velocity();

    for (unsigned i=0; i<wallsList.size(); i++)
    {
        //TODO
    }

    return force;
}

次に、boid関数によって返されるすべての力を使用し、エージェントに適用します。

私は自分の壁でそれを行う方法を知る必要があるだけです。

ご協力いただきありがとうございます。

各壁が速度に影響を与えるようにします。

壁からの逆距離（または逆二乗距離）を使用して各壁が「実行する」力の大きさを決定するようなものを試し、壁の法線が壁が「実行する」力の方向を決定するために使用します。

したがって、ここでボイドは4つの壁と相互作用します。赤いベクトル（ボイドから壁の中心へ）の内積は、4つの壁のうち3つで0より大きいため、これらの壁はボイドに力を加えません。

青いベクトル（負の内積）を持つ壁のみが力を持ちます。

力の大きさは、ボイドが壁に近づきすぎると大きくなり、力の方向は壁の黒い矢印の方向になります（壁から直接離れている）。

を壁の距離1 / (t+1)であるフォースの大きさに使用する場合t、フォースは0に近づくと本当に強くなりますが、tが高くなるとフェードオフします（図の軸スケールに注意してください。でない tが5 =場合、それは）0.2 0。（t + 1は、無限の力が得られないようにするためです/ボイドがたまたま壁に入った場合に0で除算します）。

を使用する1/(t^2+1)と、力は壁の近くでより鋭くなり、より速く/滑らかに落ちます。

それを試して、あなたが好きなものを見てください。

誰かがコードを必要とする場合、ここでは、それを自由に再配布してください。私はそれをより理解しやすいようにコメントしようとしました。boboboboのソリューションに基づいています。

Vector2D ReynoldsSteeringModel::repulsionFromWalls(vector<Vector2D *> walls)
{
    Vector2D force; // My force will be stored here
    Point2D pos = self()->position(); // Position of the agent

    // For each wall
    for (unsigned j=0; j<walls->size(); j++)
    {
        // Get the center point of the wall
        Real coordX = (walls[j]->p1().x() + walls[j]->p1().y()) / 2.0;
        Real coordY = (walls[j]->p2().x() + walls[j]->p2().y()) / 2.0;
        Point2D center(coordX, coordY);

        // Create a new vector between my agent and the center of the current wall
        Vector2D distance(center, pos);

        // If the wall is visible, calculate the force to apply
        double dotProduct = distance * partsList[j]->normal();
        if (dotProduct < 0)
        {
            force +=  partsList[j]->normal() / (distance.length() * distance.length() + 1);
        }
    }

    // Returned the calculated force
    return force;
}