動く球体間の衝突を検出するための良いアルゴリズムは何ですか？

（衝突検出の目的で）3Dオブジェクトが球体でゲーム内で表現される場合、球体間の衝突を検出するための良いアルゴリズムは何ですか？

各オブジェクトに最後のフレームの位置と新しい（望ましい）位置がある場合、球体が前のフレームで交差せず、2番目のフレームで交差しない衝突を識別するための優れたアルゴリズムは、しかし、それらはその間のどこかで交差しましたか？

基本的に、トレースを探しています。

このページはおそらく役立つでしょう：http : //www.realtimerendering.com/intersections.html

移動球/球：（位置）移動球の半径を静的球に追加し、移動球を光線として扱います。この光線を使用して、光線/球体の交差を実行します。ゴメスを参照してください。Schroeder for code（記事には派生にバグがあり、コードは問題ありません）; およびRTR2、p。622。

この Gamasutraの記事で示されているように、スイープテストを使用します。

私の頭の上から：

1. 各円の中心から、そのタイムステップで開始した場所から移動した場所までの2つの線分を作成します。
2. これらの2つのラインセグメント間の最小距離を見つけます。ここで説明されているように。
3. その距離が最初の円と2番目の円の半径以下の場合、それらは衝突しました。そうでなければ、彼らはしませんでした。

そして、それはそれですべてです、私はそれがかなり速いと期待するでしょう。

ここにもう1つの素晴らしいGamasaturaの記事があります。

これを行った誰かとして話す：それは面倒の価値はありません。ゲームデザインが絶対に必要としない限り、そしてほぼ確実に必要としない限り、あなたはあなたが本当に期待するよりもはるかに多くの努力を費やすでしょう。そして、それはあなたが望んでいたよりも遅くなります。

Flipcodeの数学による衝突検出の導出に関する記事があります。サークルサークルがあります。衝突点を正確に検出し、衝突があるかどうかを確認する方法があります。

移動物体の衝突検出は通常「掃引体積計算」と呼ばれます。この主題に関するいくつかのコード/記事があります。

http://www.gpu-voxels.org/demos/（デモ）

ソースコードライブラリ：

https://github.com/fzi-forschungszentrum-informatik/gpu-voxels

https://libigl.github.io/tutorial/#swept-volume

https://github.com/gradientspace/geometry3Sharp

記事：

http://gamma.cs.unc.edu/SV/sm03.pdf

https://www.cs.columbia.edu/~allen/PAPERS/abrams.swept.pdf （残念ながらソースコードはありません）

http://www.realtimerendering.com/intersections.html （リンクのかなり重いコレクション）