3D RTSでグループ形成を実装するにはどうすればよいですか？

私は単一のユニットのパスファインディングの仕事を得ることができ、エージェントとエージェントの衝突を回避することができましたが、エージェントのグループをある場所に送信できるようにする必要があります。

これはこれまでの私のセットアップです：

• ウェイポイントパスファインディング
• 2つのノード間の最小距離は、エージェントに許可されている最大の境界球半径よりも少し大きいです。
• エージェントは、clearpathに基づいてステアリング動作を行うことにより、他のエージェントとの衝突を回避します。

そのため、エージェントをグループ内のどこかに送る必要があります。グループリーダーを作成し、他のユニットに彼の位置にオフセットを与えることだと言っているいくつかの投稿を読みました。

しかし、問題は、グループ形成が達成できない場合はどうでしょうか？たとえば、長方形を形成したいが、ターゲットの位置に長方形のセットアップを作成できない構造が近くにあります。

実際、Gamasutraでこれに関する非常に素晴らしい記事があります。また、フォーメーションや衝突の解決などのトピックをカバーしています。

また、同じトピックに関する彼らの別の記事は、少し短くなっていますが、より多くの擬似コードの例があります。

最後に、システムを実装する際に考慮すべき重要なことは、最高司令官2がこれを使用した「フローフィールド」のアイデアです。そして、それはワシントン州立大学のクラウドフロー研究に基づいています。

フォーメーションのボスである目に見えない「群れのエンティティ」を持つことができ、他のクリーチャーがこのエンティティに対して自分自身を位置付けることができると思います。このエンティティが回転できる場合、相対位置も回転します。

...おっと..あなたはすでにそれをやっています。

これはどうですか：

衝突するエンティティの新しい位置を計算できないのはなぜですか？派手である必要はありません。おそらく、目的の元のポイントとリーダーから線を引いて、目的の位置をこの線の中央に移動するだけです。衝突を再度テストします。