空きスペースでの効率的な経路探索

宇宙にゲームがあり、移動命令を発行したいのですが、これには経路探索が必要です。現在、A *などはほとんどがツリーに適用され、パス検索ノードのない空のスペースではないことを理解しています。現在、固定されたAABBとして表現されているいくつかの障害があります。つまり、境界のない「地形」障害はありません。さらに、ほとんどの障害物は、立方体または球体として合理的に近似できると予想しています。

だから私はずっと簡単な経路探索アルゴリズムを適用することを考えていました-つまり、現在の位置から目標位置に光線を投げるだけで、空間分割を使用して比較的迅速に障害物のリストを取得できます。私がよくわからないのは、注文したユニットが障害物の周りを移動する部分をどのように決定するかです。

私がこれまで考えてきたのは、単純に潜在的なフィールドを使用するということです。つまり、すべてのユニットは、互いに離れた強い反発力と、目的のポイントに向かって適度な力を感じるでしょう。これには、グループ命令を発行するために、別のエンティティに向けて中レベルの部隊を単純に命令できるという利点もあります。しかし、これは明らかに最適なソリューションを達成しません。

可能性のあるフィールドは、自分のパラメーターを考慮して合理的な近似を達成しますか、それとも別のソリューションが必要ですか？

潜在的なフィールドは機能する可能性がありますが、最適ではないパスと、ユニットが周囲の障害物に閉じ込められる「ローカルミニマム」に問題があると思います。A *は3Dオープンスペース環境に適しています。それは単に、ニーズに合ったナビゲーションメッシュを生成する問題になります。ナビゲーションノードにOctreesなどの構造を使用することもできます。各オクタントの最大サイズが小さいほど、パスは滑らかになります。チェックアウトこの記事をフェイスゲーム（今は亡き、追加ウェイバックリンク）に顔から。A *とパスの最適化（見通し線のショートカットなど）およびステアリング動作を組み合わせれば、準備完了です！パスノードにoctreeを使用する例として、以下の画像を参照してください。