回答:
四元数は、いくつかの問題をエレガントに解決します。
他の表現でこれらの問題を回避できますが、四元数はアルゴリズムの単純さとパフォーマンスに適しています。
Interpolation works from any start to end angle without special casing、実際には特別なケースがあります。それらが超球の同じ半球上にない場合、これは実際に考慮する必要がある特別なケースです。ターゲットに補間するのは常に2つの方向があり、選択したいからです正しいもの
They never exhibit gimbal lockそれはまったく真実ではありません。彼らは、単に乗算することができq(Xaxis, 0) * q(YAxis, 90) * q(Zaxis, 20)ます。確かに、ジンバルロックを回避するために使用できますが、マトリックス、軸角度なども同様です。したがって、それは四元数の固有の特性ではありません。実際、ほとんどの回転表現を使用してそれを行うことができますが、オイラー角を使用します。ここでの唯一の真のメッセージは「オイラーエングルはジンバルロックに苦しむ」ですが、クォータニオンだけでなく、他の多くの回転表現によっても利用できます。
あなたが言及するSLERPの使用法は、四元数のより一般的な属性の特定のケースです。異なる回転値の間をスムーズに補間できます。
オイラー角の回転値を補間すると、奇妙な動きが得られますが、論理的には、軸角度の回転値を補間する方法はありません（同じ軸の周りの2つの異なる角度は別として）。