GLM：四元数に対するオイラー角

私が問題を抱えているので、GL数学（GLM）を知っていることを望みます、私は破ることができません：

オイラー角のセットがあり、それらの間のスムーズな補間を実行する必要があります。最良の方法は、それらをクォータニオンに変換し、SLERPアルゴリズムを適用することです。

私が抱えている問題は、オイラー角でglm :: quaternion を初期化する方法です。

GLMドキュメンテーションを何度も読みましたが、適切なが見つからずQuaternion constructor signature、3つのオイラー角が必要です。私が見つけた最も近いものは 、角度の値とその角度の軸をとるangleAxis（）関数です。注意してください、私が探しているのは、方法、解析方法RotX, RotY, RotZです。

参考までに、これは上記のangleAxis（） 関数のシグネチャです。

detail::tquat< valType > angleAxis (valType const &angle, valType const &x, valType const &y, valType const &z)

私はGLMに精通していませんが、オイラー角から四元数に直接変換する関数がない場合は、「軸周りの回転」関数（「angleAxis」など）を自分で使用できます。

方法（擬似コード）は次のとおりです。

Quaternion QuatAroundX = Quaternion( Vector3(1.0,0.0,0.0), EulerAngle.x );
Quaternion QuatAroundY = Quaternion( Vector3(0.0,1.0,0.0), EulerAngle.y );
Quaternion QuatAroundZ = Quaternion( Vector3(0.0,0.0,1.0), EulerAngle.z );
Quaternion finalOrientation = QuatAroundX * QuatAroundY * QuatAroundZ;

（または、オイラー角の回転が適用される予定の順序に応じて、四元数の乗算を切り替える必要がある場合があります）

あるいは、GLMのドキュメントを見ると、オイラー角-> matrix3->クォータニオンを次のように変換できる可能性があります。

toQuat( orient3( EulerAngles ) )

glm::quat myquaternion = glm::quat(glm::vec3(angle.x, angle.y, angle.z));

ここangleでglm::vec3含有ピッチ、ヨー、ロールそれぞれ。

PS。疑わしい場合は、ヘッダーに移動して見てください。定義はglm / gtc / quaternion.hppにあります。

explicit tquat(tvec3<T> const & eulerAngles) {
        tvec3<T> c = glm::cos(eulerAngle * value_type(0.5));
    tvec3<T> s = glm::sin(eulerAngle * value_type(0.5));

    this->w = c.x * c.y * c.z + s.x * s.y * s.z;
    this->x = s.x * c.y * c.z - c.x * s.y * s.z;
    this->y = c.x * s.y * c.z + s.x * c.y * s.z;
    this->z = c.x * c.y * s.z - s.x * s.y * c.z;    
}

どこquatのためのフロートのtypedefですtquat。

ソリューションはウィキペディアにあります：http : //en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles

それを使用して：

sx = sin(x/2); sy = sin(y/2); sz = sin(z/2);
cx = cos(x/2); cy = cos(y/2); cz = cos(z/2);

q( cx*cy*cz + sx*sy*sz,
   sx*cy*cz - cx*sy*sz,
   cx*sy*cz + sx*cy*sz,
   cx*cy*sz - sx*sy*cz ) // for XYZ application order

q( cx*cy*cz - sx*sy*sz,
   sx*cy*cz + cx*sy*sz,
   cx*sy*cz - sx*cy*sz,
   cx*cy*sz + sx*sy*cz ) // for ZYX application order

オイラー（回転の適用がXYZまたはZYXの場合）を指定したクォータニオンのコンストラクター。ただし、オイラー角の6つの可能な組み合わせのうち2つだけです。変換行列に変換するときに、オイラー角がどの順序で構築されるかを本当に知る必要があります。そうして初めて、ソリューションを定義できます。

私が働いていた古い会社では、（ほとんどのグラフィックスカードと同様に）Zをフォワードとして使用していたため、アプリケーションの順序はZYXでした。この順序は、クォータニオンを乗算して最終的な変換を生成する順序であり、回転の順序の問題は乗算が可換ではないことです。

vec3 myEuler (fAngle[0],fAngle[1],fAngle[2]);
glm::quat myQuat (myEuler);

角度はラジアン単位でなければなりません！