奇妙なサーボ機構

ラジコンカーで撮ったサーボを使いたいです。しかし、車輪の回転（前輪）はサーボではなく、モーターから車輪と制御のための機構をステアリングボックスに移動することでわかりました。

具体的には、コントローラーボードとモーターを接続する2本のワイヤー（赤/黒）があります。モーターは一連のギアと通信します。

制御（これは私が理解できない部分です）は4本のワイヤーで実行され、単純な回路になります。どのワイヤーが電流を転送するかに応じて、その導電領域にも電流があります。モーターが通信し、この回路に4つの金属製の周期的なエンドポイントで接続するギアのセット。

誰が正確に制御が実行されるか知っていますか？別の実装のメカニズムを使用するつもりなので、動作モードをデコードすることが重要です。

グレイコードのロータリーエンコーダーのように見えます。ここに2つの出力バージョンの素晴らしいチュートリアルがあります。頭を包むのに最適です。

あなたは4つの出力を持っているので、それは4ビットの灰色のエンコーダです。ここにそれらの出力の真理値表がいくつかあり、以下に示します。

しかし、今あなたが探しているものを知っているので、あなたはたくさんの情報を見つけるでしょう。それはあなたの頭を回転させます...

私もこれらの1つで遊んでいます。

DCモーター用の2線。極性を反転して方向を変えます。

エンコーダ用の4本のワイヤ。

1. 左端（AはDに、BはCに接続）
2. 左（AはDに接続）
3. 中（接続なし）
4. 右（BはDに接続）
5. 右端（BはDに、AはCに接続）

位置を読み取るためにこの方法を思いつきました。おそらくもっと効率的な方法がありますが、これは私にとってはうまくいきました。

1. A、B、C、Dをデジタルピンに接続します。
2. プルダウン付きの入力としてA、Bをセットアップします（フロート時にLOWを読み取ります）。
3. 出力としてC、Dを設定します。
4. ループ（）
5. C = LOWおよびD = HIGHに設定します
6. AとBを読み取る（A1、B1として）
7. C = HIGHおよびD = LOWに設定します
8. AとBを読み取る（A2、B2として）

A1 A2 B1 B2位置
HIGH LOW LOW HIGH 1左端
HIGH LOW LOW LOW 2左
LOW LOW LOW LOW 3ミドル
LOW LOW HIGH LOW 4右
LOW HIGH HIGH LOW 5右端

このモーターをRCカーのステアリングに使用するために、ミニL298N Hブリッジモジュールを使用しています。モーターのDC入力、速度と方向を制御するIN1とIN2。

PWMを使用して、DCモーターの速度とブレーキを1、3、または5の位置で一度調整します。

IN1 IN2モード
PWM LOW左/逆回転
LOW PWM右回転/正回転
LOW LOWオフ
HIGH HIGHブレーキ