注入されたSTM32 ADCチャネルと通常のSTM32 ADCチャネルの違いは何ですか？

STM32F1のリファレンスマニュアルでは、「通常の」および「注入された」ADCチャネルについて説明していますが、違いについては明確ではありません。2つのタイプの違いは何ですか？いつどちらを使用しますか？

ループ内のチャネルのシーケンスを読み取るようにADCを構成できます。これらのチャンネルは定期的に変換されています。インジェクトモードでは、外部イベントまたはソフトウェアによって変換がトリガーされます。挿入された変換は、「通常の」変換と比較して優先度が高いため、通常の変換を中断します。

さまざまなADCモードについては、アプリケーションノートAN3116で説明しています。

インジェクトモードは、何らかのトリガー（タイマーなど）により通常のチャンネルの変換中にADC変換を「インジェクト」できるモードです。これは、たとえばモーター制御アプリケーションで、何らかのイベント（トランジスタスイッチングなど）が完了するまで変換を遅らせ、変換ノイズを低減するのに役立ちます。