L3G4200Dジャイロスコープに関してこのフォーラムを少し検索しましたが、この問題について言及したことはありませんが、他のフォーラムで他の人がそれについて話すのを見てきました。ジャイロスコープが静止していると、出力に奇妙な大きな値が表示されます。残念ながら、これがなぜだか誰も答えることができなかったようです。
したがって、私はi2cを使用して400kHz（高速モード）でジャイロからデータを収集し、マルチバイト読み取り（一度に6バイト）を使用してジャイロスコープデータを収集しています。100Hzでのサンプリング（上位800Hzも試した）、また、異なる値でのフィルタリングのオンとオフを試してみました。割り込みピンは使用していませんが、GYRCTRLREG4の「ブロックデータ更新」属性を使用しているため、LSBとMSBの両方が読み取られるまでデータは出力されません。フル2000dps、FIFOで何もしていません。正確であれば、正確なレジスタ値を投稿できますが、データシートが手元にない場合がほとんどです。
下の画像は私の問題を示しています。出力されているデータは適切であり、（私の知る限り）正しく計算されており、一般的なノイズは非常に許容範囲です。しかし、デバイスが静止しているときに、これらの迷惑な「ブリップ」がランダムに表示されることに気付きました。数秒間そのままにしておくと、これらのスパイクの1つが得られ、常に約250〜255になります（つまり、（（output * 70）/ 1000 'を使用して変換すると〜18）。私が言うように、スパイクはランダムであり、任意の平面に表示できます（下の画像では、X平面の最初のスパイク、Yの2番目のスパイクを見ることができます）。 3つが同時に発生する可能性があります。大きな値は単一のサンプルの場合のみであり、通常に戻ります。
別のスレッドで、前述のように、GYRCTRLREG4のブロックデータ待機関数を使用する必要があることを確認しましたが、変更はありませんでした。私は、MSBがゼロ以上、つまり正の数である場合に問題を絞り込んだ後、MSBとLSBを組み合わせると、これらの大きな数が得られます。たとえば、X平面に必要な2バイトを取得します。LSBで-6を取得し、MSBで0を取得します。これらを組み合わせると250になり、変換すると（250 * 70）/ 1000 = 17.5 dps（つまり、静止/不正確には大きすぎます）。同じサンプルで、Yプレーンの2バイトは-3 LSBと-1 MSNで、これらを組み合わせると-3になり、変換すると-0.21になります（つまり、期待値/正しい）。
私はこの問題に何日も取り組んでいますが、磁力計でこれらのランダムなスパイクが少し表示されているので、（i2cを介して）デバイスを誤って読み取っているのだと思いますか？
提案や試してみたいことは本当に大歓迎です！