ジャイロ/加速度計の読み方

最近、このMPU6050 GY-521ブレークアウトボードを購入しました。公式のarduino.ccから提供されたこのArduinoスケッチを使用して、Arduino Megaで試しました。（MPU-6050データシート、InvenSence（プロデューサー）ページ）

男、それはこの奇妙な出力を与えます!!!

InvenSense MPU-6050
June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1944, 368, 15608
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -204, -247, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1952, 364, 15304
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -38, -216, -274, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1864, 388, 15356
temperature: 30.482 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -233, -278, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1888, 324, 15260
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -14, -220, -261, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1904, 392, 15316
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -241, -238, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1856, 308, 15604
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -33, -252, -235, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1892, 444, 15528
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : 20, -236, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1924, 356, 15520
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -19, -224, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1844, 280, 15732
temperature: 30.529 degrees Celsius
gyro x,y,z : -1, -240, -249, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 2004, 372, 15396
temperature: 30.671 degrees Celsius
gyro x,y,z : -20, -252, -255, 

（これはその一部にすぎません。このキングの出力を継続的に提供します）。確かに、温度の測定値だけが意味があります。しかし、加速度とジャイロの読み取りに与えられたそれらの値は何ですか？

OK、それはそれらが生の値であると言います。もしそうなら、どうすればそれらを意味のある値に変換できますか？（多くの人が示唆しているように）役立つことを願って、いわゆるJeff Rowbergライブラリの使用方法も知りたいです。

MPU-6050モジュールの経験者がいることを願っています。開始するためのポイントを教えてください。モジュールの使い方の手がかりはありません... :(

すべてのヘルプはされて非常に感謝しています。よろしくお願いします！

加速度計の読みは意味をなすように見えます。13ページのデータシートは、4つの異なる感度を示しています。

2 g  
4 g  
8 g  
16 g  

それぞれで。感度スケール係数：

16 384 counts/g  
8 192 counts/g  
4 096 counts/g  
2 048 counts/g  

Z読み取り値から2 gスケールが選択されていると仮定すると、15 608は0.95 gです。これは、センサーを水平に保持したときにZ軸の読み取り値から期待できるものです。XとYの読み取りも、パーツを完全に水平に保持していない場合の重力によるものと考えられます。そして、あなたも読書に誤りがあります。

ジャイロ も同様です。度/秒あたり131カウントで、パーツを手で持っている場合、この種の読み取り値が得られる可能性があります。

ジャイロスコープは、3つのそれぞれの軸（それぞれ、ヨー軸、ピッチ軸、ロール軸）の角速度（度/秒）の値を示します。

しかし、これらのセンサーによって最初に与えられた未加工の値は、スケーリングによって適切な加速度または角速度の値に変換する必要があります。

MPU-6050のInvenSenseデータシートでは、ジャイロ値の範囲ごとに異なるスケーリング係数を使用する必要があると記載されています。最後に、これらの倍率を使用する方法について説明します。

Angular Velocity Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
250º/s                  |    131
500º/s                  |    65.5 
1000º/s                 |    32.8 
2000º/s                 |    16.4

$\large 9.81 \frac{m}{\text{s}^2}$

加速度計値のスケーリング係数：

Acceleration Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
2g                  |    16,384
4g                  |    8,192  
8g                  |    4,096 
16g                 |    2,048 

生データの変換：

$\Large \text{required_value} = \frac{\text{raw_value}}{\text{proper_sensitivity}}$

たとえば、最初のデータでは、

accel x,y,z: 1944, 368, 15608
gyro x,y,z : -34, -204, -247

加速は2gの限界のようです。したがって、スケーリング係数= 16384

$\Large ax=\frac{1944}{16384} g$

ジャイロが限界にあるようです $\Large \frac{250º}{\text{s}}$。したがって、倍率または感度= 131

$\Large \text{gyro_value}=\frac{-34}{131} \frac{degrees}{sec}$

お役に立てば幸いです。:)