赤外線測距

私はこれらの群れロボットを見ていて、非常に感銘を受けました。しかし、私が混乱しているロボットの1つの側面があります。それは、ロボットが使用する赤外線測距です。

ロボットの下側に広角赤外線トランシーバーがあり、立っているテーブルからビームを跳ね返して他のロボットと通信します。これは理解できますが、理解できないのは、上記のレンジングの部分です。これらのロボットがこの赤外線法を使用して互いの距離を計算する方法に誰かが光を当てることができますか？一般的な説明や記事へのリンクをいただければ幸いです。

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テクニカルレポートTR-06-11、「B。Communication and Sensing」、pg。4

ロボット間の通信中、受信ロボットは、入ってくる赤外線の強度も測定します。この入射光強度は、送信機と受信機の間の距離の単調減少関数です。したがって、送信機までの距離は受信機で計算できます。実際には、光の入射強度もノイズと製造ばらつきの影響を受けるため、±2 mmの検出精度と1 mm未満の精度につながります。

（強調鉱山）

Tx / Rxと受信強度の距離の関係を実験的に発見し（またはIRモジュールの製造元からのいくつかの特性グラフにアクセスでき）、それを距離計算の基礎として使用したと思います。