加速度計/ジャイロの組み合わせの質問

特定のエリア内でフリーレンジのシステムアームがあります。腕は、可動ベースの上にある垂直軸を中心にスイング、並進、回転します。可動ベースは、XY平面の任意の方向に移動できます。その動きは厳密にプログラムされていますが、半自律的な新しいバージョンを開始したいと思います。この新しいバージョンでは、囲まれたシステムの端にある固定点に対する（または初期化された位置に対する）3軸の位置、速度、回転に関するフィードバックを受け取る必要があります。センサーのフィードバックはまったく新しいものですが、私は喜んで飛び込みます。誰かが私に素晴らしい出発点を勧めてもらえますか？ありがとう！

sensor accelerometer gyro

— KirkB
ソース

多分私は間違った軌道に乗っていますが、デジタルコンパスを使用して「固定点」を設定することはできませんでした。すでにこれを実行している可能性がありますが、「一般的な外観」のsparkfun.com/products/9371およびsparkfun.com/search/results?term=3-axis&what=productsが役立つ可能性があります。これがあなたが望むものであるならば、私はあなたに完全な答えを与えることができることに注意してください。

— アビテックス2011年

@jamesありがとう！それは間違いなく基地の見出し情報を生み出すでしょう。しかし、腕の回転情報と床からの高さが必要です。腕が回転し、垂直軸が上下するからです

— KirkB

私はしばらくの間、同様の情報を探していました。私が探し始めた1つの場所はen.wikipedia.org/wiki/Path_planningでした。これにより、基本的な概念と使用されている用語がわかりました。

— jsolarski、

回答:

どのような範囲と精度を求めていますか？

繰り返される位置精度の観点から、加速度計とジャイロスコープを使用すると、エラーが累積し、時間とともにドリフトします。

回転および線形位置エンコーダーはおそらく進むべき道でしょう。

最近のメカニカルマウスを開いた場合は、このようなキャリパーのようなコンポーネントの隙間からスロットプラスチックホイールが走っているのを見たことがあるでしょう。あなたはあなたがどこにいるかを追跡するためにパルスをカウントします。必要な回転または線形コードストリップを簡単に作成/取得する方法がある限り、これらはかなり安価です。

少し高価なより良いエンコーダがあります。アバゴには、位置検知とモーション検知の技術（LED /レーザーマウスモーション検知器など）がたくさんあるようです。

— おもちゃ屋
ソース

加速度計とジャイロスコープは良いものになるでしょうが、完璧ではありません。フィードバックの目的によっては、ステッピングモーターなどの使用を検討する必要がある場合があります。それらは、各モーターの現在の回転の絶対位置をより多く提供します。

加速度計とジャイロスコープを使用したい場合は、この質問を見てください：ジャイロスコープと加速度計の入力から位置を特定する方法は？

— ケレンジブ
ソース

ええと...ステッピングモーターは深刻なモーションコントロールには恐ろしいものです。真剣な場合は、ブラシ付きモーターにエンコーダーを取り付け、閉ループサーボコントローラーを使用してアームを動かします。

— コナーウルフ、

@jsolarski @Kellenjb @Fakeは、入力/回答をありがとうございました。ベースとアームの複合動作によって衝撃点で生成される力に非常に興味があるので、ベースのベクトルと組み合わせてアームの端にあるジャイロ/加速度計が良い出発点になると思います。

— KirkB

@偽名-ステッピングモーターを適切な周波数でパルスすると、ブラシ付きモーターと同じくらいスムーズに動作します。

— stevenvh

@stevenvh-確かに、エンコーダーを取り付けない限り、ステップが落ちる可能性を回避することはできません。その時点では、ブラシ付きモーターを使用するほうがよいでしょう。とにかく、クローズドループサーボを実装するために必要なものがすべて揃っています。

— コナーウルフ