回答:
2017年11月以降、VPC内のサーバーと直接やり取りできるようになりました\ o /
見る：
HTTPSを世界に公開したくない場合のサーバーの最良の保護は、VPCでサーバーを分離することです。
ただし、API Gatewayは、VPC /サブネット内のサーバーと（まだ）直接対話するように構成できません。この制限を回避するために、APIゲートウェイからAWS Lambdaを介してトラフィックをプロキシしてVPCに到達できます。AWSブログには、その方法を正確に説明する優れたブログ投稿があります。
サーバーをVPCに分離すると、パブリックインターネット上にサーバーを維持し、トラフィックが正当であるかどうか（APIゲートウェイから）を検出するために何かを構築するよりも安全になります。