簡単な解決策は、スケジューラを使用することです。いくつかの実装があります。これは、AVRおよびSAMベースのボードで利用可能なものを簡単に説明しています。基本的に、1回の呼び出しでタスクが開始されます。「スケッチ内のスケッチ」。
#include <Scheduler.h>
....
void setup()
{
...
Scheduler.start(taskSetup, taskLoop);
}
Scheduler.start（）は、taskSetupを1回実行する新しいタスクを追加し、Arduinoスケッチが機能するようにtaskLoopを繰り返し呼び出します。タスクには独自のスタックがあります。スタックのサイズはオプションのパラメーターです。デフォルトのスタックサイズは128バイトです。
コンテキストの切り替えを許可するには、タスクはyield（）またはdelay（）を呼び出す必要があります。条件を待機するためのサポートマクロもあります。
await(Serial.available());
マクロは、次の構文糖衣です：
while (!(Serial.available())) yield();
Awaitは、タスクの同期にも使用できます。以下にスニペットの例を示します。
volatile int taskEvent = 0;
#define signal(evt) do { await(taskEvent == 0); taskEvent = evt; } while (0)
...
void taskLoop()
{
await(taskEvent);
switch (taskEvent) {
case 1:
...
}
taskEvent = 0;
}
...
void loop()
{
...
signal(1);
}
詳細については、例を参照してください。複数のLED点滅からデバウンスボタンまでの例と、ノンブロッキングコマンドライン読み取りのある単純なシェルがあります。テンプレートと名前空間を使用して、ソースコードの構造化と削減に役立てることができます。以下のスケッチは、マルチ点滅用のテンプレート関数の使用方法を示しています。スタックには64バイトで十分です。
#include <Scheduler.h>
template<int pin> void setupBlink()
{
pinMode(pin, OUTPUT);
}
template<int pin, unsigned int ms> void loopBlink()
{
digitalWrite(pin, HIGH);
delay(ms);
digitalWrite(pin, LOW);
delay(ms);
}
void setup()
{
Scheduler.start(setupBlink<11>, loopBlink<11,500>, 64);
Scheduler.start(setupBlink<12>, loopBlink<12,250>, 64);
Scheduler.start(setupBlink<13>, loopBlink<13,1000>, 64);
}
void loop()
{
yield();
}
また、パフォーマンス、つまりタスクを開始する時間、コンテキストの切り替えなどを把握するためのベンチマークもあります。
最後に、タスクレベルの同期と通信のサポートクラスがいくつかあります。キューとセマフォ。