Arduino UnoにデジタルPWMピンが6つしかない場合、最大12のサーボをどのようにサポートできますか？

よると、この：

サーボライブラリは、ほとんどのArduinoボードで最大12モーター、Arduino Megaで最大48モーターをサポートします。Mega以外のボードでは、ライブラリを使用すると、ピンにサーボがあるかどうかに関係なく、ピン9および10のanalogWrite（）（PWM）機能が無効になります。Megaでは、PWM機能を妨げることなく最大12個のサーボを使用できます。12〜23個のモーターを使用すると、ピン11および12のPWMが無効になります。

しかし、によると、この：

デジタルI / Oピン14（そのうち6つはPWM出力を提供）

では、PWM出力を提供できるデジタルI / Oピンが6つしかない場合、Unoは6つ以上のサーボをどのように制御できますか？

私自身はソースを確認していませんが、これらのタイプの状況では、通常、割り込みタイマー1を使用します。これは、PWMモードではピン9および10に関連付けられていました。これにより、パルス幅変調を使用できない理由が説明されます。それらのピン。実際、組み込みのPWMオプションほど優れていませんが、デジタルピンの PWM には3つのタイマーのいずれかを使用できます。

_{（ソース：bansky.net）}

（出典）

上の画像は、信号がサーボモーターに送信される方法を正確に説明しています。このような波形は、標準のPWMに似ています。サーボライブラリは、サーボのICがモーターとポテンショメーターでモーターの位置を調整するために使用できる波形に次数を変換できます。