回答:
Character Viewerで、左上の歯車アイコンをクリックし、[リストのカスタマイズ]を選択します。

表示されるダイアログで、一番下までスクロールし、[コードテーブル]ブランチの下の[ユニコード]をオンにします。

左側のペインにある「Unicode」アイテムをクリックすると、次のようなものが表示されます(左側の列にUnicodeの16進値があります)。

または、キャラクターを右クリックして「キャラクター情報をコピー」を選択することもできます。

次に、テキストエディターに貼り付けると、次のようになります。
A
LATIN CAPITAL LETTER A
Unicode: U+0041, UTF-8: 41
binarybobの答えは絶対に正しいです。キャラクタービューアGUIを使用せずにこれを有効にするためにbashワンライナーを追加することでこれを補足します。たとえば、セットアップスクリプトで便利です。
defaults read com.apple.CharacterPaletteIM CVActiveCategories | \
grep -q Category-Unicode || \
defaults write com.apple.CharacterPaletteIM CVActiveCategories -array-add -string Category-Unicode