回答:
更新： XCode 7では、独自のiOS9 +デバイスにアプリを無料でデプロイできるようになりました。AppleStoreにアプリを公開する必要がある場合にのみ、有料メンバーシップが必要になります。詳細については、qqbenqの回答を参照してください。
メンバーではない場合、シミュレータでのみアプリを実行できます。デバイスにアプリをインストールするには、有料メンバーである必要があります。
無料：
Xcode IDE、Dashcode、Instruments、Interface Builder、iOS Simulator、および一連の追加開発ツールを使用して、iOSおよびMac OS X向けの開発を開始します。
有料：
iPad、iPhone、iPod touchでコードをテストおよびデバッグして、アプリケーションを完成させます。
Xcode 7およびiOS 9を使用すると、ユーザーはApple開発者ライセンスを支払うことなく、個人用デバイスでアプリをコンパイルおよびインストールできます。
これで、誰でもAppleデバイスでアプリを入手できます。
Xcode 7とSwiftにより、誰でも簡単にアプリを構築し、Appleデバイスで直接実行できるようになりました。Apple IDでサインインするだけで、アイデアをiPad、iPhone、またはApple Watchでタッチできるアプリに変えることができます。Xcode 7ベータ版をダウンロードして、今すぐ試してください。プログラムのメンバーシップは必要ありません。
引用元：https : //developer.apple.com/xcode/
他のApple IDでアプリを実行する必要がある場合は、TestFlightと有料のApple開発者アカウントが理にかなっています。また、iOS 9とXcode 7を使用できない/使用しないで、古いツールとOSを実行したい場合にも支払いが必要です。
ジェイルブレイクされたデバイスが必要です。私の側では、私はそれを脱獄することをお勧めします。これに加えて、追加するクールで便利なものがたくさんあります。
Appsyncの手順（iDeviceでアプリを実行するために必要）
iOS 3.1 / 3.2 / 4.x / 5.x / 6.x / 7デバイスに自己署名IPAをインストールするには、
アプリを作成してiDeviceで実行する手順：
Mac OS Xでは、キーチェーンアクセス->証明書アシスタント->証明書の作成に進みます。証明書アシスタントウィンドウが開きます。名前（私の場合はsecuritylearn.net）を入力し、コード署名として証明書タイプを選択します。[デフォルトオプションを無効にする]をオンにします。証明書が作成されるまで続行をクリックします。
/Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Platforms/iPhoneOS.platform/Info.plistをデスクトップにコピーします。plistファイルを編集し、出現するすべてのXCiPhoneOSCodeSignContextをXCCodeSignContextに置き換えます。「XCiPhoneOSCodeSignContext」は3つの場所（defaultproperties、runtimerequirements、overrideproperties）に表示され、それらすべてを必ず置き換えてください。
変更したInfo.plistファイルを/Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Platforms/iPhoneOS.platform/ディレクトリにコピーし、既存のファイルを置き換えます。
6.0デバイスに直接実行する場合は、ジェイルブレイクされたデバイスをAppsyncがインストールされている状態で接続し、[実行]ボタンの横でデバイスの名前を選択します。（このオプションを選択した場合、これはチュートリアルの終わりです）
6.1 .ipaファイルが必要な場合iOSデバイスを選択し、以下の指示に従います
.appファイルのデフォルトの場所は-/ Users / [ユーザー名] / Library / Developer / Xcode / DerivedData / [your app] / Build / Products / Debug-iphoneos /
画像の詳細な手順については、Securitylearnの投稿をご覧ください